Die auf der Grundlage der Geisteswissenschaft (Anthroposophie) von Rudolf Steiner für die Schule der Waldorf-Astoria-Zigarettenfabrik konzipierte Pädagogik enthält Anregungen zum Verständnis der Erziehung und Entwicklung des Menschen in allen Altersstufen.

Schon bald nach der Schulgründung 1919 wurden die ersten Waldorfkindergärten gegründet. In der Regel werden dort Kinder ab dem 4. Lebensjahr am Vor-mittag betreut. Durch die veränderten gesellschaftlichen Lebensverhältnisse wird zunehmend auch eine Betreuung in der Mittagszeit und am Nach-mittag angeboten. Auch jüngere Kinder werden jetzt manchmal aufgenommen. Häufig entstehen Spielgruppen im Umfeld der Waldorfschulen, die von Eltern selbst organisiert werden. In den letzten Jahren wurden auch die ersten Krabbelgruppen für Kleinkinder unter drei Jahren gegründet.

Vorschulerziehung ist in das letzte Jahr des Waldorfkindergartens integriert. In Hessen bieten inzwischen vier Waldorfschulen eine eigene Eingangsstufe (mit "0.Klasse" oder "Vorklasse") an.

Die Einschulung orientiert sich an der allgemeinen körperlichen, seelischen und geistigen Entwicklung des Kindes. Da der Reifeprozess selten in allen drei Bereichen früher erreicht wird, lehnt die Waldorfpädagogik eine Früheinschulung vor dem sechsten Lebensjahr ab.
Der Besuch eines Waldorfkindergartens ist nicht Vorbedingung für die Aufnahme in die erste Klasse, auch wenn er oft die Chancen erhöht. Wegen der hohen Nach-frage empfiehlt sich eine frühzeitige Anmeldung.

Da der Klassenverband nicht durch Leistung ausgelesen wird, bleiben die Schüler von der ersten bis zum Ende der 12. Klasse zusammen. Auch in bestehende Klassen können in begrenztem Umfang noch Schüler aufgenommen werden, da durch Umzüge und Abmeldungen immer wieder freie Plätze. Die Integration der Seiteneinsteiger gelingt durch die intensive Betreuung in der Regel problemlos.